Le radici della terapia craniosacrale si fondano sugli esperimenti e sull'esperienza di un osteopata americano del secolo scorso, il dottor William G. Sutherland. Il suo metodo di lavoro sulle ossa della faccia e del cranio, nonché sulle membrane e sulle fluttuazioni del liquido cerebrospinale (liquor) al loro interno, gli permise di trattare con successo pazienti spesso diagnosticati come incurabili da altri colleghi.

Il suo percorso di ricerca lo portò ad intuire che, per come erano strutturate, le ossa craniche erano libere di muoversi, producendo un movimento di flessione ed estensione della scatola cranica e di tutto il corpo.

Cominciando a palpare le ossa craniche, dapprima in modo più grossolano e poi via via più leggero e delicato, avvertì una sorta di movimento ritmico di contrazione ed espansione simile ad una pulsazione con una sua frequenza, ampiezza, simmetria e qualità: una forza interna al cranio generatrice del movimento osseo.

Tale forza è rappresentata dall'attività di produzione e riassorbimento del liquido cefalorachidiano la quale produce un movimento di espansione e contrazione che, dal sistema membranoso intracranico, si propaga in tutto il corpo.

Negli ultimi anni di vita, Sutherland cominciò a insegnare il suo metodo di lavoro e le sue scoperte sul sistema dei fluidi: il suo percorso di ricerca e il suo apprendimento esperienziale erano passati, infatti, dallo studio del movimento delle ossa del cranio ai più sottili fenomeni delle fluttuazioni dei fluidi.

La scoperta di Sutherland va ben oltre la descrizione di un sistema meccanico. Egli giunse alla comprensione che i movimenti che stava osservando fossero l'espressione dell'azione delle forze vitali di base.

Nei suoi insegnamenti egli volle ricreare per i suoi studenti lo stesso percorso da lui stesso svolto: cominciare con la comprensione anatomica delle diverse ossa craniche e lo studio dei loro movimenti, passare al sistema delle membrane intracraniche, per giungere infine al lavoro con le forze primarie, quelle forze che sono alle origini del movimento, compreso quello dei fluidi.

Negli anni a seguire, il Dr. Rollin E. Becker continuò la sua ricerca approfondendo la comprensione del sistema dei fluidi e del concetto di "Respiro Vitale" tanto caro a Sutherland. Il suo lavoro di ricerca contribuì moltissimo a mettere in luce il concetto dello stato di salute inerente, presente all'interno di ognuno di noi.